hma_common_action/GraspPoseEstimation Action

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string frame # Frame name.
string id # Object ID.
sensor_msgs/Image d # Depth image.
sensor_msgs/Image mask # Mask image of the object to grasp pose estimation.
geometry_msgs/Pose transform_pose # Transformation matrix used for coordinate transformation.
int64 specific_direction # Fix the grasping direction to be estimated.
                         # 0: Estimate the grasp pose only from the top.
                         # 1: Estimate the grasp pose only from the front.
---
bool is_valid_grasp_pose # Whether the grasp pose could be estimated.
string id # Object ID.
geometry_msgs/Pose pose # Grasping pose.
float32 d # Object depth.
float32 w # Object width.
float32 h # Object height.
int32 direction # Grasping direction.
---
bool feedback